[ARDUINO] Robot Segway

Bonjour ! 

 

Aujourd'hui, je vous propose de fabriquer un "balancing bot" ou "robot segway", bref, un truc avec 2 roues qui tiens debout tout seul et pilotable avec un smartphone en bluetooth.

 

 

 

L'électronique est très simple : c'est une carte à base d'ATmega328p programmable sous ARDUINO IDE (USB intégré) avec 2 ESC (variateur pour moteur brushless) intégrés et un module gyro/accéléro 3 axes.

 

A l'origine, c'est une carte permettant de stabiliser une caméra type Gopro sous un drone de prise de vue (par exemple).

Ce qu'il vous faudra :
-cette fameuse carte (environ 7€)

-2 moteurs brushless (environ 12€)

-un module bluetooth HC-0x (environ 2€, HC-05 pour ma part)

-le châssis et les roues (avoir accès à une imprimante 3d ou conception perso)

-une batterie Li-Po 3S 500mA et son chargeur

-quelques résistance et une LED

Je n'ai rien inventé, j'ai juste suivi le tuto ci-après :

https://www.instructables.com/id/Brushless-Gimbal-Balancing-Robot/

 

Néanmoins, j'ai dû faire quelques modifications car je n'ai pas trouvé la même carte que présenté dans le tuto.

-J'ai câblé la LED sur la sortie A3 de l'ATméga (par fainéantise).

-Le VBat n'étant pas câblé sur A2 (comme dans le tuto), je l'ai ajouté au travers un diviseur de tension de 10/1 et donc recalibré le VBat dans le programme. 

-La dernière version de l'application android pour contrôler le robot communique avec le HC-0x à 57600b. Il faudra donc programmer le HC-0x et modifier le programme à 57600).

Avec les PID d'origine, ça fonctionne plutôt bien, mais il faut quand même prendre le temps de les peaufiner pour avoir un robot qui ne tombe pas !

Bon amusement, 

Jérôme, 

F4GMU