mardi 27 mars 2018

[ARDUINO] Robot Segway

Bonjour ! 
 
Aujourd'hui, je vous propose de fabriquer un "balancing bot" ou "robot segway", bref, un truc avec 2 roues qui tiens debout tout seul et pilotable avec un smartphone en bluetooth.
 
 
 
L'électronique est très simple : c'est une carte à base d'ATmega328p programmable sous ARDUINO IDE (USB intégré) avec 2 ESC (variateur pour moteur brushless) intégrés et un module gyro/accéléro 3 axes.
 
A l'origine, c'est une carte permettant de stabiliser une caméra type Gopro sous un drone de prise de vue (par exemple).

Ce qu'il vous faudra :
-cette fameuse carte (environ 7€)
-2 moteurs brushless (environ 12€)
-un module bluetooth HC-0x (environ 2€, HC-05 pour ma part)
-le châssis et les roues (avoir accès à une imprimante 3d ou conception perso)
-une batterie Li-Po 3S 500mA et son chargeur
-quelques résistance et une LED

Je n'ai rien inventé, j'ai juste suivi le tuto ci-après :
 
Néanmoins, j'ai dû faire quelques modifications car je n'ai pas trouvé la même carte que présenté dans le tuto.
-J'ai câblé la LED sur la sortie A3 de l'ATméga (par fainéantise).
-Le VBat n'étant pas câblé sur A2 (comme dans le tuto), je l'ai ajouté au travers un diviseur de tension de 10/1 et donc recalibré le VBat dans le programme. 
-La dernière version de l'application android pour contrôler le robot communique avec le HC-0x à 57600b. Il faudra donc programmer le HC-0x et modifier le programme à 57600).

Avec les PID d'origine, ça fonctionne plutôt bien, mais il faut quand même prendre le temps de les peaufiner pour avoir un robot qui ne tombe pas !

Bon amusement, 

Jérôme, 
F4GMU

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